Oke guys kali ini Saya mau bahas tentang robotika. Hanya saja robotika yang dibahas pada postingan ini lebih ke robotic lengan manipulator. Tapi sebelum masuk ke lengan manipulator, Agan-Agan tau gak sih apa itu robot?


 


Apa itu Robot?

Sebuah robot adalah sesuatu yang dapat diprogram dan diprogram ulang, dengan memiliki manipulator mekanik atau penggerak yang didesign untuk memindahkan barang-barang, komponen-komponen atau alat khusus untuk berbagai program fleksibel atau mudah disesuaikan untuk melaksanakan berbagai macam tugas.

 

Komponen Dasar Sebuah Robot

·         Manipulator: mekanik, penyangga gerakan (appendage) dan base (pondasi/landasan robot)

·         Controller: jantung dari robot untuk mengontrol (MP, RAM, ROM, Sensor dll)

·         Power Supply: sumber tenaga yang dibutuhkan oleh robot beupa energi listrik, energi tekanan cairan (hidrolik), atau energi tekanan udara (pneumatik)

·         End Efektror: untuk memenuhi kebutuhan dari tugas robot atau si pemakai.

 

Robot manipulator dibagi menjadi 2 bagian yang masing-masing mempunyai fungsi yang berbeda, yaitu:

a.         Bagian lengan dan tubuh (Arm and Body)

Bagian lengan dan tubuh dari robot terdiri dari tiga joint yang terhubung dengan link yang besar. Bagian ini digunakan untuk memindahkan atau menempatkan objek.

 

b.         Bagian pergelangan tangan (Wrist)

Bagian Wrist ini berfungsi untuk menyusun objek. Karakteristik struktural dari robot bagian Wrist ini mempunyai dua atau tiga joint yang padat.

Konfigurasi lengan Robot Manipulator

 

Robot manipulator dikelompokkan dalam beberapa jenis berdasarkan kombinasi joint, yaitu sebagai berikut:

a.         Lengan Kartesian Geometri

Lengan ini membuat prismatic joint menjangkau semua posisi dalam bidang kerja segiempat dengan menggunakan gerakan Kartesian dari link.

 

b.         Lengan Silinder Geometri

Lengan ini terbentuk oleh pergantian waist joint (joint pinggang) dari Lengan Kartesian dengan sebuah revolute joint. Lengan ini dapat diperpanjang ke semua sisi dalam bidang kerja silinder (tabung) dengan menggunakan kombinasi translasi dan rotasi.

 

c.         Lengan Spherical Geometri

Ketika sebuah shoulder joint (joint bahu) dari Lengan Kartesian digantikan dengan revolute joint, maka terbentuklah sebuah lengan Spherical Geometri. Letak ujung efektornya dideskripsikan menggunakan koordinat polar.

 

d.         Lengan Articulated Gometri

Menggantikan elbow joint (joint siku) dari Lengan Kartesian dengan bentuk revolute joint, sebuah Lengan Articulated berkerja pada bagian luar dari bulatan dinding tebal yang kompleks.

 

e.         SCARA (Selective Compliance Automotic Robot Arm)

Robot lengan ini mempunyai 2 revolute joint dalam sebuah bidang horizontal, yang memungkinkan lengan dapat diperpanjang dalam bidang kerja horizontal. Robot TH650A SCARA oleh TM Robotics adalah salah satu contoh robot paling bagus untuk mendemonstrsikan fungsi pengambilan dan penempatan objek oleh robot manipulator.

 



Jenis-Jenis Joint dan Cara Kerjanya

a.         Revolute Joints

Revolute joints mempunyai satu DOF dan digunakan untuk medeskripsikan pergerakan rotasi antar objek. Konfigurasinya ditentukan oleh satu nilai  yang mewakili jumlah perputaran kerangka acuan pertama dari z-axis. Revolute joints dapat digunakan sebagai pasif joint ataupun sebagai aktif joint (motor).

 

b.         Prismatic Joints

Prismatic joint mempunya satu DOF dan digunakan untuk mendeskrpsikan pergerakan translasional antar objek. Konfigurasinya ditentukan oleh nilai yang mewakili jumlah translasi sepanjang kerangka acuan pertama dari z-axis. Prismatic joints dapat digunakan sebagai pasif joint ataupun aktif joint pula.

 

c. Screws

Screws dapat dikatakan sebagai kombinasi dari revolute joints dan prismastic joits (dengan nilai yang terhubung), mempunyai satu DOF dan digunakan untuk mendeskripsikan pergerakan yang seperti sekrup. Parameter pitch menentukan jumlah translasi terhadap jumlah rotasi yang diberikan. Screws dapat pula digunakan sebagai pasif joints atau aktif joints.

 

d.         Spherical Joints

Spherical joints mempunyai tiga DOF dan digunakan untuk mendeskripsikan pergerakan memutar (rotasi) antar objek. Konfigurasinya ditentukan oleh tiga nilai yang mewakili jumlah perputaran kerangka acuan pertama dari x-, y- dan z-axis. Ketiga nilai tersebut menentukan konfigurasi sebuah spherical joint yang secara spesifik dikenal dengan Euler Angles. Spherical joints merupakan pasif joint, dan tidak dapat digunakan sebagai aktif joint (motor).