Oke guys
kali ini Saya mau bahas tentang robotika. Hanya saja robotika yang dibahas pada
postingan ini lebih ke robotic lengan manipulator. Tapi sebelum masuk ke lengan
manipulator, Agan-Agan tau gak sih apa itu robot?
Apa
itu Robot?
Sebuah robot adalah sesuatu
yang dapat diprogram dan diprogram ulang, dengan memiliki manipulator mekanik
atau penggerak yang didesign untuk memindahkan barang-barang, komponen-komponen
atau alat khusus untuk berbagai program fleksibel atau mudah disesuaikan untuk
melaksanakan berbagai macam tugas.
Komponen
Dasar Sebuah Robot
·
Manipulator: mekanik, penyangga gerakan
(appendage) dan base (pondasi/landasan robot)
·
Controller: jantung dari robot untuk mengontrol
(MP, RAM, ROM, Sensor dll)
·
Power Supply: sumber tenaga yang dibutuhkan
oleh robot beupa energi listrik, energi tekanan cairan (hidrolik), atau energi
tekanan udara (pneumatik)
·
End Efektror: untuk memenuhi kebutuhan dari
tugas robot atau si pemakai.
Robot
manipulator dibagi menjadi 2 bagian yang masing-masing mempunyai fungsi yang
berbeda, yaitu:
a. Bagian lengan dan tubuh (Arm and Body)
Bagian lengan dan tubuh dari
robot terdiri dari tiga joint yang terhubung dengan link yang besar. Bagian ini
digunakan untuk memindahkan atau menempatkan objek.
b. Bagian pergelangan tangan (Wrist)
Bagian Wrist ini berfungsi
untuk menyusun objek. Karakteristik struktural dari robot bagian Wrist ini
mempunyai dua atau tiga joint yang padat.
Konfigurasi lengan Robot
Manipulator
Robot
manipulator dikelompokkan dalam beberapa jenis berdasarkan kombinasi joint,
yaitu sebagai berikut:
a. Lengan Kartesian Geometri
Lengan ini membuat prismatic
joint menjangkau semua posisi dalam bidang kerja segiempat dengan menggunakan
gerakan Kartesian dari link.
b. Lengan Silinder Geometri
Lengan ini terbentuk oleh
pergantian waist joint (joint pinggang) dari Lengan Kartesian dengan sebuah
revolute joint. Lengan ini dapat diperpanjang ke semua sisi dalam bidang kerja
silinder (tabung) dengan menggunakan kombinasi translasi dan rotasi.
c. Lengan Spherical Geometri
Ketika sebuah shoulder joint
(joint bahu) dari Lengan Kartesian digantikan dengan revolute joint, maka
terbentuklah sebuah lengan Spherical Geometri. Letak ujung efektornya
dideskripsikan menggunakan koordinat polar.
d. Lengan Articulated Gometri
Menggantikan elbow joint
(joint siku) dari Lengan Kartesian dengan bentuk revolute joint, sebuah Lengan
Articulated berkerja pada bagian luar dari bulatan dinding tebal yang kompleks.
e. SCARA (Selective Compliance Automotic Robot Arm)
Robot lengan ini mempunyai 2
revolute joint dalam sebuah bidang horizontal, yang memungkinkan lengan dapat
diperpanjang dalam bidang kerja horizontal. Robot TH650A SCARA oleh TM Robotics
adalah salah satu contoh robot paling bagus untuk mendemonstrsikan fungsi
pengambilan dan penempatan objek oleh robot manipulator.
Jenis-Jenis
Joint dan Cara Kerjanya
a. Revolute Joints
Revolute joints mempunyai satu
DOF dan digunakan untuk medeskripsikan pergerakan rotasi antar objek.
Konfigurasinya ditentukan oleh satu nilai
yang mewakili jumlah perputaran kerangka acuan pertama dari z-axis.
Revolute joints dapat digunakan sebagai pasif joint ataupun sebagai aktif joint
(motor).
b. Prismatic Joints
Prismatic joint mempunya satu
DOF dan digunakan untuk mendeskrpsikan pergerakan translasional antar objek.
Konfigurasinya ditentukan oleh nilai yang mewakili jumlah translasi sepanjang
kerangka acuan pertama dari z-axis. Prismatic joints dapat digunakan sebagai
pasif joint ataupun aktif joint pula.
c. Screws
Screws dapat dikatakan sebagai
kombinasi dari revolute joints dan prismastic joits (dengan nilai yang
terhubung), mempunyai satu DOF dan digunakan untuk mendeskripsikan pergerakan
yang seperti sekrup. Parameter pitch menentukan jumlah translasi terhadap
jumlah rotasi yang diberikan. Screws dapat pula digunakan sebagai pasif joints
atau aktif joints.
d. Spherical Joints
Spherical joints mempunyai
tiga DOF dan digunakan untuk mendeskripsikan pergerakan memutar (rotasi) antar objek.
Konfigurasinya ditentukan oleh tiga nilai yang mewakili jumlah perputaran
kerangka acuan pertama dari x-, y- dan z-axis. Ketiga nilai tersebut menentukan
konfigurasi sebuah spherical joint yang secara spesifik dikenal dengan Euler
Angles. Spherical joints merupakan pasif joint, dan tidak dapat digunakan
sebagai aktif joint (motor).
0 Komentar